一、直角坐标机器人的特点：

1、多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。

2、自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。

3、一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。

4、灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。

5、高可靠性、高速度、高精度。

6、可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。

二、直角坐标机器人的应用：

因末端操作工具的不同，直角坐标机器人可以非常方便的用作各种自动化设备，完成如焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作。特别适用于多品种，便批量的柔性化作业，对于稳定，提高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代期着十分重要的作用。

三、直角坐标机器人的分类：

1、按用途分：焊接机器人、码垛机器人、涂胶（点胶）机器人、检测（监测）机器人、分拣（分类）机器人、装配机器人、排爆机器人、医疗机器人、特种机器人等。

2、按结构形式分：壁挂（悬臂）机器人、龙门机器人、倒挂机器人等

3、按自由度分：两坐标机器人、三坐标机器人、四坐标机器人、五坐标机器人、六坐标机器人。

四、直角坐标机器人核心元件——直线定位单元

为了降低直角坐标机器人的成本，缩短产品的研发周期，增加产品的可靠性、提高产品性能，在欧美的许多国家都已将直角坐标机器人模块化，而直线定位单元（系统）则是模块化的最典型的产品。

一个完整的定位单元（系统）由几部分组成

1、定位体型材：作为轨道的安装支撑部分，该型材不同于一般的框架型材，它要求非常高的直线度，平面度。

2、运动轨道：安装在定位体型材上，直接支撑运动的滑块。一个定位体型材（系统）上，可能安装一根运动轨道，也可能安装多根运动轨道，轨道的特性及数量直接影响定位单元（系统）的力学特性。组成定位系统的轨道种类很，通用的有直线滚珠轨道，直线圆柱钢轨道。

3、运动滑块：由负载安装板、轴承架、滚轮组（滚珠组）、除尘刷、润滑腔、密封盖组成。运动滑块与轨道通过滚轮或滚珠藕合在一起。实现运动的导向。

4、传动元件：通用的传动元件有同步带、齿形带、丝杠/滚珠丝杠、齿条、直线电机等。

5、轴承及轴承座：用于安装传动元件及驱动元。

五、直角坐标机器人驱动元件——电机驱动系统

直线定位单元（系统）之所以能够实现精确的运动定位，是由电机驱动系统决定的。

常用的驱动系统有：

交流/支流伺服电机驱动系统、步进电机驱动系统、直线伺服电机/直线步进电机驱动系统。每一个驱动系统都由电机和驱动器两部分组成。驱动器的作用是将弱电信号放大，将其加载在驱动电机的强电上，驱动电机。电机则是将电信号转化成精确的速度及角位移。

在要求高动态，高速运行状态、大功率驱动等场合多用交流/支流伺服电机系统作为驱动；在要求低动态，低速运行状态、小功率驱动等场合可用步进电机系统作为驱动；而在在要求极高动态，高速运行状态、高定位精度等场合才会用到直线伺服系统驱动。

六，直角坐标机器人的灵魂——控制器

为实现机器人的灵活多变的运动功能、迅速的反应处理功能，机器人必须要有一个大脑——控制器。

控制器的功能是指令源，它可以根据编号的程序时时发出控制指令、时刻接受反馈信号、时刻判断处理信息。

根据功能的不同，控制器可以有很多种：

1、工控机与运动控制卡的组合：运动控制卡借用计算机的资源，利用自身的运动控制功能实现控制。

2、脱机运动控制卡：借用计算机编好程序，可将程序自我存储，脱机运行。

3、PLC-借用计算机编好程序，可将程序自我存储，脱机运行。

4、专用控制器。

七，直角坐标机器人的终端设备——操作工具

直角坐标机器人的终端设备应用途不同，可以装配各种各样的操作工具：

如焊接机器人的终端操作工具是焊枪：码垛机器人终端操作工具是抓手；涂胶（点胶）机器人终端操作工具是胶枪、检测（监测）机器人终端操作工具是相机或激光。

有些工作复杂的工作，单一操作工具不能完成，需要安装两个或以上操作工具才可以。如对于非固定轨迹运动物体的抓取除需要机械抓手外，还需要一个相机，时刻跟踪计算物体的空间位置。

أولا، الروبوت الديكارتي الميزات:
1، ومساحة المزيد من حرية الحركة، وحرية التنقل بين كل زاوية هي الزاوية اليمنى.
2، التحكم الآلي، وإعادة البرمجة، جميع الألعاب الرياضية وفقا للبرنامج.
3، وعموما من قبل نظام التحكم، ودفع الأنظمة، والأنظمة الميكانيكية والأدوات التنفيذية وغيرها من العناصر.
4 ومرنة، وتنوعا، ويرجع ذلك إلى وظائف مختلفة من أداة التشغيل يختلف أيضا.
5، وموثوقية عالية، وسرعة عالية، ودقة عالية.
6، ويمكن استخدامها في بيئات قاسية، والعمل على المدى الطويل، سهلة التشغيل والصيانة.
الثانية، تطبيقات الروبوت الديكارتية:
نهاية العملية بسبب وأدوات مختلفة، والروبوتات الديكارتية يمكن استخدامها بسهولة جدا لمختلف معدات التشغيل الآلي، واستكمال مثل اللحام والمناولة والتحميل والتفريغ والتعبئة والتراص، unstacking، والاختبار، والاختبار، والفرز، والتجميع، ووضع العلامات، رذاذ كود ترميز (التنميط لينة) الرش، ومتابعة الهدف، التخلص من الذخائر المتفجرة سلسلة من العمل. عمل مرنة ينطبق بشكل خاص على الأنواع المتعددة، والجزء الأكبر منه، من أجل تحقيق الاستقرار وتحسين جودة المنتج، وزيادة إنتاجية العمل، وتحسين ظروف العمل واستبدال السريع للمنتج دورا هاما جدا.
الثالث، الديكارتي الروبوتات الفئة:
1، وفقا لتقسيم المناطق: روبوت لحام، منصات نقالة الروبوت، لاصق (الاستغناء) الروبوت، واختبار (الرصد) الروبوت، والفرز (تصنيف) الروبوتات، والروبوتات التجمع، والروبوتات التخلص من الذخائر المتفجرة، والروبوتات الطبية، والروبوتات الخاصة.
2، وفقا للهيكل في شكل نقاط: الجدار (ناتئ) الروبوتات، والروبوتات العملاقة، الروبوت رأسا على عقب
3، مقسوما على درجات الحرية: اثنان إحداثيات الروبوت، الروبوت تنسيق، أربعة الإحداثيات الروبوت، الروبوتات خمسة محاور، ستة الإحداثيات الروبوت.
رابعا، الروبوتات الديكارتية المكونات الأساسية - وحدة تحديد المواقع خطي
من أجل خفض تكلفة الروبوتات الديكارتية، وتقصير دورات تطوير المنتجات، وزيادة الموثوقية، وتحسين أداء المنتج، والروبوتات الديكارتية وحدات لها في أوروبا وفي كثير من البلدان، وحدة تحديد المواقع الخطية (نظام) هي وحدات مستقلة، المنتجات الأكثر نموذجية.
وحدة تحديد المواقع كاملة (نظام) ويتكون من عدة أجزاء
1، والملفات الشخصية للأعضاء تحديد المواقع: كدعم جزء متزايدة من المسار، والذي يختلف من الوضع العام من ملامح الإطار، فإنه يتطلب استقامة عالية جدا، والتسطيح.
2، والمسارات الرياضية: شنت على الملفات الشخصية للأعضاء تحديد المواقع، ويدعم بشكل مباشر على حركة التمرير. A تحديد المواقع الشخصية للأعضاء (النظام)، قد تثبيت المسار الرياضية، وأيضا من الممكن تثبيت عدد وافر من مسارات وخصائصها وعدد من المسارات تؤثر بشكل مباشر على حدة لتحديد المواقع (النظام) الخواص الميكانيكية. GPS المسارات تكوين الأنواع جدا، GM ديه خطي مسار الكرة، على التوالي المسار الصلب أسطواني.
3، وحركة الشريحة: لوحة الحمل المتزايدة، واضعة الإطار، مجموعات الأسطوانة (مجموعة الكرة)، الغبار فرشاة، غرفة التشحيم، وختم مكونات الغطاء. حركة الشريحة وإلى جانب معا عن طريق عجلة أو مسار الكرة. الحركة دليل تحقيق.
4، مكونات نقل: لنقل العناصر المشتركة لديها حزام، حزام مسنن، المسمار / الكرة اللولبية، رف، والمحركات الخطية.
5، واضعة والإسكان: لتركيب عنصر محرك الأقراص وعنصر محرك الأقراص.
الخامس، عنصر محرك الروبوت الديكارتي - نظام محرك السيارات
وكانت وحدة تحديد المواقع الخطية (نظام) قادرة على تحقيق حركة المواقع دقيقة، ويتحدد من قبل نظام محرك السيارات.
نظام القيادة التقليدية لديها:
AC / رافد أجهزة النظام محرك السيارات، ونظام محرك السيارات السائر، وأجهزة المحركات الخطية / نظام محرك السيارات السائر الخطي. تتألف كل منها من جزئين بواسطة محرك الأقراص وأنظمة الدفع. دور محرك الأقراص هو ضعف تضخيم الإشارات، التي تم تحميلها على محرك كهربائي محرك قوي، دفع المحرك. امتص المحرك يتم تحويل الإشارة الكهربائية إلى سرعة دقيقة والتشريد الزاوي.
يتطلب دينامية عالية، عالية السرعة على التوالي، عالية الطاقة محرك AC والكثير من / نظام رافد كمحرك أقراص محرك سيرفو، التي تتطلب انخفاض ديناميكية، منخفضة السرعة على التوالي، ونظام الطاقة المنخفضة محرك السيارات السائر وغيرها من المناسبات يمكن استخدام كسائق؛ وفي المتطلبات مناسبات ديناميكية للغاية، فائق السرعة على التوالي، سيتم استخدام دقة عالية لتحديد المواقع لأجهزة خطية محرك أقراص النظام.
سادسا، روح الروبوت الديكارتي - المراقب المالي
لتحقيق المرونة وظيفة الروبوت الحركية، وظائف معالجة الاستجابة السريعة، يجب أن يكون الروبوت الدماغ - وحدة تحكم.
وظيفة من وحدة تحكم هي مصدر الأمر، يمكن أن يصدر دائما تعليمات الرقابة على أساس عدد من الإجراءات والوقت تلقي إشارة تغذية المعلومات توقيت المعالجة الحكم.
اعتمادا على وظيفة، يمكن أن تحكم لديها مجموعة متنوعة:
1، والجمع بين IPC والتحكم في الحركة بطاقة: الموارد بطاقة التحكم في الحركة الاقتراض من الكمبيوتر، باستخدام وظائف التحكم في الحركة الخاصة بها لتحقيق السيطرة.
2، حاليا بطاقة التحكم في الحركة: استخدام مبرمجة الكمبيوتر، يمكن للبرنامج أن يكون التخزين الذاتي، حاليا.
3-برمجة الكمبيوتر استخدام PLC-، يمكن للبرنامج أن يكون التخزين الذاتي، حاليا.
4، وتحكم مخصص.
سبعة، الديكارتية المعدات الطرفية الروبوت - أدوات عملية
وينبغي أن يكون ديكارت المعدات الطرفية الروبوت لأغراض مختلفة، ويمكن تركيبها مع مجموعة متنوعة من أدوات التشغيل:
مثل لحام أداة تشغيل محطة الروبوت هو الشعلة: منصات نقالة الروبوت أداة تشغيل المحطة هو نقطة انطلاق؛ لاصق (الاستغناء) أداة التشغيل محطة الروبوت هو مسدس الغراء، والكشف عن (الرصد) الروبوت أداة تشغيل المحطة هو الكاميرا أو الليزر.
بعض أشغال معقدة لا يمكن أن تكتمل في أداة عملية واحدة، تحتاج إلى تثبيت اثنين أو أكثر من أداة التشغيل يمكن. يتم احتساب أما بالنسبة لغير الثابت المسار جسم متحرك بالإضافة إلى الحاجة إلى قبضة الميكانيكية الاستيلاء، ولكن أيضا في حاجة إلى الكاميرا، وتتبع دائما الموقع المكاني للكائن.